Hola M3E36Como bien te ha comentado Boticario, de Madrid olvídate... No vas a conseguir autorización para ello y si lo haces de forma ilegal te van a pillar y te lo harán pagar caro.... Me alegro que hayas tocado el tema, porque tenía pendiente poner en sobre-aviso en el foro que en estos días, por mi zona (Atazar-Torrelaguna-Berrueco-Patones...) están patrullando los 4x4 de los Agentes Forestales... En Madrid no sólo te podrían pillar los forestales, sino que los propios aviones de reconocimiento y los helicópteros avisan si ven movimientos raros... Vivo en la Sierra Norte de Madrid, y no toco terreno fuera de asfalto a no ser que sea el acceso a mi propia finca. Suelo irme a Soria, Guadalajara o Segovia, que me quedan cerca y vas y vuelves en el día.En cuanto a las rutas que propones, conozco personalmente tu segunda propuesta. Para lo que estás pidiendo te puedo decir que es una ruta muy acertada. No es extrema, todo lo contrario, es muy fácil. No se hace imprescindible equipamiento especial. Es una ruta muy bonita, entre montañas y bosques, legal, y con sitios de interés que visitar como el pueblo "La Vereda", después de la presa de El Vado. Si lo que buscas es acción, algo más movido, en esa misma ruta encontrarás caminos lindantes a los que podrías acceder siempre y cuando no veas carteles de prohibido o cierres con cadenas... En verano olvídate. Con el tema de los incendios esta prohibido en casi toda España las rutas de grupo.Te aconsejo investigues antes cuántos coches pueden ir a la vez en una misma ruta. Ese punto es importante. Si vas solo nadie te dirá nada. Me he cruzado con los forestales varias veces en esa ruta y te saludan sin más... Lo máximo que la he hecho es con dos coches, y en invierno. También la he hecho en verano, pero en un solo coche. No es una ruta de riesgos, incluso la podrías hacer en un turismo si te lo propones. Es simpática, agradable, pintoresca y tienes sitios muy interesantes donde parar y merendar o tomar un aperitivo... No tocas asfalto, es todo tierra, pistas... Si tienes la suerte que ha llovido, se hará más interesante una vez hayas pasado el pueblecito "La Vereda", dirección a Matallana. En el track que propones, en el waypoint X-ELIGE, en vez de girar a la izquierda, sigues recto dirección Matallana. Ahí te encontrarás con barro del bueno, muy jugoso y difícil si ha llovido, aunque son tramos cortos... Si hay nieve o lluvia no todos los coches pasarán.... Una vez llegas a Matallana debes darte la vuelta porque ya no dejan vadear el río (antes se permitía o se toleraba ya que era acceso a otro pueblo).La ruta de El Escorial no la conozco. Ahí poco te puedo decir.... Pero la de la zona de los pueblos negros de Guadalajara es muy atractiva y acertada para lo que buscas.Espero te sirva esta información. Si necesitas más detalles cuenta conmigo, vivo por la zona y la conozco bastante bien.Un saludo.